El Club Deportivo Elemental San Lorenzo de El Escorial, fue creado en 2006 por el maestro Ángel Alberquilla Lorente, el cual a través del AMPA del Real Colegio Alfonso XII de San Lorenzo, comenzo la actividad extraescolar infantil de pre-taekwondo.
En 2007 el club fue tomando forma gracias al respaldo de la Asociación de Clubes de Taekwondo Abilio, y comenzaron también en el colegio clases para adultos vinculados a los alumnos más pequeños.
A mitad de curso 2008 Abilio Granero Presidente de la Asociación de Clubes junto con Ángel Alberquilla se reunieron con el Concejal de Deportes de San Lorenzo, el cual cedió al club de taekwondo una sala en el polideportivo de El Zaburdón.
La temporada 2008-2009 comenzó en septiembre con casi 40 pequeños taekwondistas en el Real Colegio Alfonso XII, y 12 alumnos de Taekwondo en las instalaciones cedidas por el M.I. Ayuntamiento de San Lorenzo a nuestro Club. Este primer año "real" como Club de Taekwondo salió publicada nuestra actividad en el Diario de la Sierra (aquí el artículo)
El Curso acabó con dos triunfos en el medallero del club, Manuel Ordovás medalla de bronce en menos de 64kg, en el CTO interclubes de Vallecas el 25 de Abril 2009, y Junior Zeballos como campeón de la comunidad de madrid en peso Gallo en el Programa de Campeonatos Escolares, el 6 de Mayo 2009, en el palacio de los deportes de Madrid.
En Septiembre de 2009 se inauguró esta nueva web, junto con el vídeo promocional de la actividad que puede verse en www.guerrerosdesanlorenzo.com
